Wieść o tej walce radością i nadzieją przejmowała wszystkie uciśnione ludy. Zdawało się, że gdy jedni zerwą pęta, łatwiej zdobędą wolność i inni. Spieszyli tedy z różnych krain do Ameryki ochotnicy. Jeden z pierwszych pospieszył Kościuszko. Galarem przez Bug i Wisłę popłynął do Gdańska, stamtąd morzem do Francji, potem przez Atlantycki Ocean (podróż przez ocean trwała dwa miesiące). Stanął wreszcie na ziemi amerykańskiej.

Z zachwytem czytał odezwy amerykańskie, rozwieszone po miastach, na placach obozowych. W odezwach tych znajdował takie wyrazy: „Uważamy za niezbite i oczywiste następujące prawdy: Że wszyscy ludzie stworzeni zostali równymi sobie; że Stwórca udzielił wszystkim prawa do życia, do wolności i do poszukiwania szczęścia; że w celu zapewnienia sobie tych praw ludzie ustanowili rządy, których władza wypływa z woli rządzonych; że rządy angielskie, zamiast zabezpieczać ludność Ameryki od krzywd, niosą im krzywdę i niesprawiedliwość, muszą się tedy Amerykanie oderwać od nich, uważać ich za wrogów wojny, za przyjaciół pokoju.”

Ogłaszali uroczyście, że Osady Zjednoczone w Ameryce są wolnym i niepodległym państwem, a jako takie „mają pełne prawo prowadzić wojnę, zawierać pokój i przymierza, ustalać handel, stanowić prawa, a oświadczenia takie gotowi są popierać życiem, mieniem i honorem”.

Każdy z tych wyrazów wydawał się Kościuszce wypowiedzeniem tego, co on czuł i myślał. Wzruszyła go na pewno myśl walki o prawa równości i swobody dla wszystkich, wzruszał go zapał, z jakim Amerykanie stawali do obrony swej niepodległości, oddania za nią „życia, mienia i honoru” — oddał też swe siły na usługi walczących o wolność.
Wojsko amerykańskie składało się z ochotników wszystkich stanów, ale nie miało ani żołnierzy wyćwiczonych, ani oficerów (Amerykanie nie mieli dotąd wcale wojska), toteż oficera, który znał się na sztuce rycerskiej, z radością przyjęli, wkrótce powierzyli mu trudne i ciężkie prace: sypanie wałów obronnych, kopanie kanałów, budowanie fortec. Pracami swoimi oddał niemałe usługi Amerykanom, przyczynił się do niejednego zwycięstwa. Przez lat siedem nie dojadając i nie dosypiąjąc, służył tej nowej ojczyźnie — ojczyźnie wolności, poświęcał jej wszystkie swoje siły, zdolności. Nie żądając dla siebie nic, żyjąc skromnie, z niewielkiej pensji oficerskiej wspomagał jeńców angielskich, w niewoli amerykańskiej pozostających (widział już w nich nie wrogów, lecz nieszczęśliwych ludzi — braci).

Dobroć i czysty charakter jednały Kościuszce powszechną miłość i szacunek. Jeden z dowódców amerykańskich tak o nim pisze: „Jeden z najmilszych, najużyteczniejszych towarzyszów broni… z niczym niezrównanej gorliwości, czynności i staranności. Bardzo się też wyróżniał bezprzykładną skromnością i zupełną nieświadomością tego, że dokonał czegoś niezwykłego. Nigdy nie objawiał żądań albo pretensji dla siebie samego, nigdy nie pominął sposobności odznaczenia i zalecenia cudzych zasług.”

Po skończonej wojnie wdzięczni Amerykanie zaprosili go do Towarzystwa Cyncynatów — niby bractwa obrońców wolności i praw ludzkich — zaszczyt ten spotkał tylko trzech cudzoziemców, w tej liczbie Polaka, Kościuszkę. Nadto wyznaczono mu obszerny szmat ziemi, pensję znaczną, zapraszano go do pozostania na zawsze na ziemi, dla wolności której pracował lat siedem.

Ale Kościuszko przez cały czas pobytu w Ameryce nie zapomniał o Polsce; wiedział, że tam za oceanem jego własna ojczyzna w niewoli i ucisku lada dzień potrzebować może jego serca i sił, że obowiązkiem jego jest mieszkać w Polsce i służyć Polsce. Toteż po ukończonej wojnie w 1784 roku — wsiadł na okręt w New Yorku, popłynął do Francji, a stamtąd udał się do kraju rodzinnego.

Sławny generał wojsk amerykańskich osiadł na Litwie w Siechnowiczach — w skromnym dworku, z drewnianymi ordynarnymi sprzętami — gospodarzył „rządnie i czule” — zakładał ogród, „w rolnictwie, jak we wszystkich szczegółach życia był jedynym wzorem”. Lubiany i szanowany od obywateli, lubiany i szanowany był od „poddanych” chłopów — uważał sobie bowiem za obowiązek „mieć wzgląd na ubogich, oświecać nieświadomych, prowadzić do dobrych obyczajów”. Kobiety uwolnił od pańszczyzny, mężczyznom zmniejszył ją do połowy, a ekonomowi nie pozwalał batogiem i kijem napędzać chłopów do pracy. Zmiany te dziwiły sąsiadów, cieszyły chłopów, ale Kościuszko marzył, aby wieś uczynić wolną, a mieszkańców chat zrównać z mieszkańcami dworu. Pilnie też baczył Kościuszko, co działo się w kraju, zastanawiał się nad tym, uwagi swe spisywał. A w kraju przez te lat osiem zmieniło się wiele. Polacy zaczynali rozumieć, że źle się rządzili, kiedy dopuścili do utraty tylu ziem, kiedy obcy wrogowie rządzili w Polsce jak u siebie w domu; pisano, rozprawiano, radzono, jak się ratować, jak kraj uczynić silnym, aby nie dać się silniejszym sąsiadom.
Gdy wreszcie na sejmie w 1788 roku postanowili stworzyć silne wojsko polskie, liczące 100 000 żołnierzy, aby bronić całości i wolności ojczyzny, oświadczył Kościuszko chęć wejścia do tego wojska. Dnia 1 października 1789 roku mianowany został generał-majorem wojska polskiego.

Odtąd zaczyna Kościuszko służbę dla ojczyzny.

Ten sam sejm, który postanowił stworzyć w Polsce silną armię, stworzył nowe prawa. Wśród posłów na tym sejmie było wielu dawnych uczniów Szkoły Kadetów, ludzi młodych, światłych, sprawiedliwych, którzy pragnęli, aby Polska rządziła się prawami mądrymi, aby większość mieszkańców kraju czuła, że prawo po to ustanowione, aby zabezpieczało ludzi przed krzywdą, niesprawiedliwością, aby większość mieszkańców zrozumiała sprawy krajowe, czuła, że w szczęściu wszystkich znajdzie własne szczęście.

Dzięki tym młodym posłom na sejmie, zwanym Czteroletnim, ustanowiono nowe prawo — konstytucję; ogłoszono ją d. 3 maja 1791 roku. Konstytucja ta obalała wiele starych, szkodliwych praw, które były przyczyną słabości Polski: przyznawała mieszczanom prawo do kupowania ziemi, obejmowania urzędów; wreszcie zasiadania w sejmach dla narad nad sprawami kraju; włościanom, lubo nie nadała upragnionej przez nich ziemi, nie zwalniała od poddaństwa panów, ale brała ich pod opiekę, obiecywała bronić przed bezprawiem, niesprawiedliwością panów.