Oficerowie polscy, nie chcąc słuchać tych rozkazów, wołali, aby prędzej walkę zaczynać, bo potem nie będzie żołnierza i broni. Kościuszko też przekonał się, że nie można zwlekać, aby nie postradać resztek wojska, najlepszych ludzi, którzy przygotowywali powstanie. W połowie marca 1794 roku podążył do Krakowa, ku któremu spieszyli także dowódcy oddziałów wojsk polskich, choć im kazano te wojska rozpuścić.
Dnia 24 marca 1794 roku na rynku krakowskim stanął oddział wojska z regimentu hrabiego Wodzickiego; zgromadziły się tłumy ludu odświętnie przybranego, a wśród nich stanął Tadeusz Kościuszko, wezwany od narodu do bronienia wolności ojczyzny. Wśród ciszy uroczystej wojska przysięgały „wierność narodowi polskiemu” — i „posłuszeństwo Tadeuszowi Kościuszce, Naczelnikowi Najwyższemu, wezwanemu od Narodu do bronienia wolności, swobód i niepodległości Ojczyzny”.
Nawzajem Kościuszko przysiągł, że władzy swej użyje tylko „dla obrony całości granic, odzyskania samowładności narodu, ugruntowania powszechnej wolności”; wezwał Polaków wszelkiego stanu, to jest szlachtę, mieszczan, chłopów, Żydów, do walki w obronie Ojczyzny, od nikogo nie żądał tu przysięgi, „interes jest wspólnym interesem wszystkich”. Po czym przeczytano akt. Wypowiedziano w nim wszystkie nieszczęścia narodu polskiego: podział ziemi polskiej, niewolę, wobec której „Polacy, obywatele ziemi krakowskiej, poświęcając Ojczyźnie życie, rozpoczynają walkę, gotowi są zginąć lub oswobodzić ziemię ojczystą od najazdu i jarzma. Wszyscy w duchu narodowym obywatelskim, braterskim łączą w jedno siły swoje, wyrzekając się przesądów, które dzieliły dotąd mieszkańców jednej ziemi, synów jednej Ojczyzny.”
Chcą uwolnić Polskę od obcych żołnierzy, zabezpieczyć całość jej granic, wytępić wszelką przemoc obcą i domową — to jest cel święty powstania. Mianują Kościuszkę naczelnikiem siły zbrojnej — zaklinają go, aby użył wszelkich środków dla oswobodzenia narodu. Piękna ta odezwa, ułożona przez Kościuszkę i Hugo Kołłątaja, po raz pierwszy w Polsce mówiła o całym narodzie, nie tylko o szlachcie. Zrobiono więcej niż w prawie 3 Maja, wyrzekano się przesądów, dzielących naród na stany, obiecywano sobie uwolnić ten naród od obcego najazdu, ale jednocześnie broniono jeden stan od ucisku drugiego; głoszono prawo kilku milionów ludu polskiego do wolności — takie prawa uznawano dotąd tylko w Ameryce i we Francji, gdzie lud walką krwawą z panami prawa takie zdobył.
Okrzykami radości powitało wojsko i lud przeczytanie takiego aktu. Polska przestawała d. 24 marca 1794 roku być państwem szlachciców, nadawała prawa „obywateli” (to jest mieszkańców, którzy mogą o doli kraju radzić, stanowić, ale mają obowiązki dla kraju), czyniła obywatelami polskimi mieszczan, chłopów i wzywała ich jednocześnie do obrony Ojczyzny.
Kościuszko natychmiast wziął się do dzieła: nakazał opłatę znacznego podatku, tym większego, im bogatszy był mieszkaniec, nakazał zsyp zboża, dostawę koni, powołał pod broń wszystkich mężczyzn od osiemnastu do dwudziestu ośmiu lat.
Zaledwie tydzień trwały przygotowania wojenne. Dnia 1 kwietnia na czele czterech tysięcy wojska wyszedł z Krakowa naprzeciw nieprzyjaciela, dnia 3 kwietnia do wsi Koniuszy nadciągnęła najbardziej upragniona pomoc. Jan Śląski przyprowadził dwa tysiące chłopów krakowskich, uzbrojonych w kosy na sztorc nastawione. Ucieszył się na pewno tym nowym żołnierzem Kościuszko, który wierzył, że gdy miliony ludu wiejskiego podniesie głowę, wyciągnie ramiona do walki, nie oprze im się żaden wróg.
Przez cały dzień uczył Kościuszko tych rekrutów, jak mają nacierać na wroga, jak się bronić.
Nocą ruszono w pochód, a nazajutrz o świcie prawie stanęło wojsko polskie pod Racławicami, naprzeciw wojsk rosyjskich. Z jednej strony stało wojsko wyćwiczone, sprawne, uzbrojone w armaty, wojsko płatne, walczące na rozkaz, z drugiej strony ludzie do żołnierki nie przywykli, lecz gotowi oddać życie za wolność narodu — a między nimi leżał szmat ziemi czarnej, świeżo zaoranej.
Zagrzmiały armaty, zawrzał bój, „racławicki bój wspaniały, gdzie kosynier zdobył działa, wódz moskiewskie zgniótł oddziały”. Kosynierzy wpadli jak burza na nieprzyjaciela. A kum Wojciech Bartos z Rzędowic szedł na czele. Nie ostał się wróg, pierzchnął w nieładzie.
„Dwa razy tylko nieprzyjaciel zionął na nas ogniem z kartaczy — pisze Kościuszko — bo wraz kosy, piki i bagnety opanowały armaty, zniosły tę kolumnę tak, że w ucieczce broń i patronasze rzucał nieprzyjaciel.”
W obozie polskim radość. Pole zostało przy nas. Dwanaście armat zdobyto na nieprzyjacielu. Kościuszko dziękował żołnierzom za męstwo, potem kazał w bębny uderzyć; trąby zagrały, Kościuszko skinął na Bartosa, w obliczu całego wojska przypiąć mu kazał szlify oficerskie do chłopskiej sukmany, a potem mianując zuchów spod Racławic — batalionem grenadierów krakowskich — zrzucił naczelnik złocisty mundur generalski i przywdział chłopską sukmanę, niby mundur zaszczytny. Odtąd kosynierzy byli jego ulubionym wojskiem, a biała czapka chłopska, dotąd pogardzana, stała się ulubionym nakryciem głowy w sztabie. A gdy włościanie z obozu wracali do domu, naczelnik głosić kazał, „że odtąd każdy ciemiężyciel i prześladowca włościan, tych to walecznych obrońców kraju, jako nieprzyjaciel uważany i karany będzie”.
Wieść o zwycięstwie racławickim leciała przez całą ziemię polską, zagrzewając do walki o wolność. W dniu 17 i 18 kwietnia zerwała się Warszawa. Wojsko i lud miejski, któremu przywodził szewc Jan Kiliński, przygotowywali się tajnie do wypędzenia wojsk rosyjskich z Warszawy. Po trzydziestu ośmiu godzinach walki Warszawa była wolna. Bohaterem tego boju był lud warszawski: gromady rzemieślników, czeladników, wyrobników i Żydów.
Dnia 19 kwietnia w uwolnionej od wroga Warszawie spisano akt łączenia się z powstaniem krakowskim, oddawano się pod dowództwo Kościuszki.
W kilka dni później (w nocy z 22 na 23 kwietnia) wojsko litewskie (400 ludzi) pod wodzą Jakuba Jasińskiego, uderzywszy nocą niespodzianie na stojące w Wilnie oddziały rosyjskie, w przeciągu dwu godzin oswobodziły Wilno od najeźdźców.