Po ukończeniu nauk w Korpusie Kadetów jako jeden z najzdolniejszych uczniów został wysłany zagranicę dla dalszego kształcenia się. Król, który znał Kościuszkę, pragnął, aby ten został malarzem, przeznaczył mu sto dukatów rocznie na podróż i naukę. Adam Czartoryski też przyszedł mu z pomocą, a Kościuszko, nie chcąc być tylko na łasce opiekunów, wziął od brata pewien fundusz na rachunek swej schedy po rodzicach. Tak zaopatrzony wyjechał (1769 r.) do Francji, do Paryża.
W pierwszej chwili zapisał się do akademii rzeźby i malarstwa, uczy się rysunków, chce zostać malarzem. Niedługo jednak poznał, że ma zbyt mało zdolności malarskich, ze szkoły tej się wypisuje, ale do kraju nie wraca, uczy się dalej sztuki żołnierskiej. Niełatwo przychodziło młodemu Polakowi uczyć się we Francji. Do szkół nie przyjmowano wtedy cudzoziemców, podręczniki były bardzo drogie, przezwyciężając jednak wszystkie trudności, uczy się Kościuszko w Paryżu: fizyki, matematyki, budowania dróg, fortec i mostów, ustawiania dział itp., a przy tym dużo czyta i przygląda się życiu francuskiemu. W czasie tego pobytu w Paryżu zrozumiał Kościuszko wiele rzeczy, spraw, o których dotąd nie myślał. We Francji, jak we wszystkich krajach, działa się wtedy wielka krzywda ludowi wiejskiemu i miejskiemu, rządziła całym krajem garstka bogatych panów, uciskając lud wielkimi podatkami, nie troszcząc się o jego pomyślność i oświatę, toteż miliony ludu żyły w nędzy i poniewierce. Tak było wszędzie. We Francji w tym czasie (XVIII w.) ludzie lepsi, mądrzejsi zaczynali rozumieć, że takie urządzenia są złe i niesprawiedliwe. Kilku mędrców (filozofów) zaczęło pisać w obronie ludu, wykazywać, jaką szkodę takie urządzenia przynoszą ludziom, zaczęli dopominać się o równe prawa dla wszystkich, czy kto urodził się w chacie, czy w pałacu.
Kościuszko książki takie czytał, oczy jego jakby się otworzyły; spojrzał inaczej na świat, na lud pracujący, o dolę którego szlachta zazwyczaj się nie troszczyła, zaczął się zastanawiać nad tą „nierównością między ludźmi”, odczuł i zrozumiał krzywdę ludzką, zapragnął, aby fałsz, niesprawiedliwość zniknęły ze świata, aby wszystkie narody żyły szczęśliwe, wolne, a wszyscy ludzie byli równymi sobie braćmi. W kilka lat potem, pisząc o swoim pobycie za granicą, pisze: „Sposobiłem się przez pięć lat życia mego w cudzych krajach doskonalić w stanie żołnierskim…” i poznać urządzenie „rządu trwałego z uszczęśliwieniem wszystkich”, „usilnie starałem się tego nauczyć, ile że wrodzoną pasję do tych rzeczy miałem”.
Po raz pierwszy wtedy widzi, że cel pracy to uszczęśliwienie nie garstki szlachty, lecz wszystkich — a myśl ta odtąd go nie opuszcza, pragnienie takie, takie dążenie zobaczymy odtąd zawsze w jego czynach.
Po pięciu latach pobytu za granicą wrócił do Polski w 1774 roku, wrócił w chwilach dla Polski bardzo smutnych.
Sąsiedzi Polski: Rosja, Prusy i Austria, od dawna pragnęli zająć bogate ziemie Polski; skorzystali z tego, że w Polsce nie było ładu, że Polska nie miała wyćwiczonego wojska, namówili się i porozumieli między sobą i zagarnęli każdy po dużym szmacie ziemi polskiej, która dotykała do ich ziem. Był to tak zwany pierwszy rozbiór Polski (1772 r.). Polacy nie wydobyli nawet miecza z pochwy, aby ziem tych bronić.
Król był niedołężny. Kilkunastu czy kilkudziesięciu wielkich panów, którzy rządzili wszystkim w Polsce, Rosjanie i Niemcy przekupili, tak iż na rozbiór się zgodzili. Szlachta przywykła już z dawna dbać tylko o własny interes, o dobro i bogactwo osobiste. Mieszczanom pod rządami szlachty źle się wiodło, mało dbali o kraj, który o ich dolę się nie troszczył, zresztą nie wzywano ich nigdy do narad w sprawach kraju, nikt ich nie pytał, czy godzą się na „rozbiór”, a lud wiejski, najliczniejszy, żył w takiej ciemnocie, że tego, co się działo poza wsią i chatą, nie wiedział i nie rozumiał. Toteż rozbiór, to jest zabór ziem polskich, odbył się prawie bez oporu.
Kościuszko, wracający zza granicy, marzący o wolnych i szczęśliwych narodach, ujrzał w kraju przepych magnatów, nędzę ludu, ojczyznę uszczuplaną podziałem, po wsiach rozłożone wojska rosyjskie i niemieckie, widział ucisk tych najeźdźców; słyszał, że w Polsce rządzi wszystkim poseł rosyjski, przysłany przez carową Katarzynę. Dawny kadet, który przysięgał walczyć za honor i ojczyznę, a we Francji nauczył się myśleć o równości ludzi — musiał bardzo boleć nad takim stanem kraju.
Do wojska wstąpić nie mógł, bo w tych czasach chcąc zostać oficerem w wojsku, trzeba było jakiemuś wychodzącemu ze służby oficerowi zapłacić sumę, równającą się czteroletniej pensji. Takiej sumy Kościuszko nie posiadał, a może i nie chciałby służyć w wojsku pod dowódcami zaprzedanymi Rosji.
Stosunki rodzinne też były smutne. Brat Tadeusza — źle gospodarując, wiele bardzo stracił— w Siechnowiczach nie znalazł Tadeusz ani pieniędzy, ani dachu nad głową, ani braterskiego serca. Wyzuty z ojcowizny, nie mogąc znaleźć miejsca w wojsku ani pracować na własnym zagonie, tułał się Tadeusz Kościuszko, odwiedzając krewnych i dawnych przyjaciół. Zajechał do pana Sosnowskiego w Sosnowicy na Podlasiu. Pan Sosnowski, daleki krewny Kościuszków, dawny przyjaciel ojca Tadeuszowego, zrobił duży majątek; został senatorem, wszedł między wielkich panów, toteż nierad był, gdy zobaczył, że Kościuszko pokochał córkę jego, Ludwikę, i że ona pokochała takiego młodego ubogiego oficera. Sosnowski, człowiek chciwy, chciał córkę bogato wydać za mąż — dał tedy Kościuszce odprawę.
Bolało więc serce Kościuszki i nad nieszczęściem ojczyzny, i nad nieszczęściem osobistym. Ale nie poddał się rozpaczy. Wyczytał w gazetach, że w Ameryce Północnej rozpoczęła się walka o wolność. Mieszkańcami Ameryki Północnej rządzili Anglicy, układali oni takie prawa, które były korzystne dla Anglii, ale nieraz szkodliwe dla Amerykanów, a Amerykanie słuchać ich musieli (np. Amerykanie nie mogli sprzedawać swojej kawy, bawełny i innych bogactw swej ziemi nikomu innemu, tylko Anglikom). Amerykanie długo znosili takie krzywdy i ucisk, wreszcie powiedzieli sobie: „Po co mamy słuchać Anglików, kiedy możemy być wolni, rządzić się sami podług praw dla nas najlepszych.” Mężowie amerykańscy zebrali się w 1774 roku na wielką naradę, kongres; ogłosili, że nie chcą dłużej zależeć od Anglików. W całym kraju wołano: „Chcemy być wolni, niepodlegli, szczęśliwi. Gotowi jesteśmy krew lać za naszą wolność.” Rozpoczęła się długa, krwawa walka.